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9.9 KiB
C#
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Drawing;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.Threading.Tasks;
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using System.Windows.Forms;
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using System.Numerics;
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namespace Bonhomme01
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{
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class Jambe : Rectangle
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{
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private int etapeMarche = 0;
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Rectangle jambeBas, pied;
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public Color Fond
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{
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get
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{
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return base.fond;
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}
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set
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{
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base.fond = jambeBas.fond = pied.fond = value;
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}
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}
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public struct AngleJambe
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{
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public float AngleBassin;
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public float AngleGenou;
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public float AngleCheville;
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public AngleJambe(float angleBassin, float angleGenou, float angleCheville)
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{
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this.AngleBassin = angleBassin;
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this.AngleGenou = angleGenou;
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this.AngleCheville = angleCheville;
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}
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}
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public AngleJambe angleJambe;
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public Jambe(PictureBox hebergeur, Point origine, int Lhorizontal, int Lvertical) : base(hebergeur, origine, Lhorizontal, Lvertical / 2)
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{
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Rectangle me = this;
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angleJambe = new AngleJambe(0, 0, 0);
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base.angleRotation = angleJambe.AngleBassin;
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jambeBas = new Rectangle(hebergeur, Lhorizontal, Lvertical / 2, ref me, angleJambe.AngleGenou);
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pied = new Rectangle(hebergeur, Lhorizontal * 2, Lvertical / 10, ref jambeBas, angleJambe.AngleCheville);
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}
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public Jambe(PictureBox hebergeur, Point origine, int Lhorizontal, int Lvertical, AngleJambe angle) : base(hebergeur, origine, Lhorizontal, Lvertical / 2, angle.AngleBassin)
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{
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|
Rectangle me = this;
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|
angleJambe = angle;
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|
jambeBas = new Rectangle(hebergeur, Lhorizontal, Lvertical / 2, ref me, angleJambe.AngleGenou);
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|
pied = new Rectangle(hebergeur, Lhorizontal * 2, Lvertical / 10, ref jambeBas, angleJambe.AngleCheville);
|
|
}
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public Jambe(PictureBox hebergeur, Point origine, int Lhorizontal, int Lvertical, AngleJambe angle, Point origineRotation) : base(hebergeur, origine, Lhorizontal, Lvertical / 2, angle.AngleBassin, origineRotation)
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|
{
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|
Rectangle me = this;
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angleJambe = angle;
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|
jambeBas = new Rectangle(hebergeur, origine, Lhorizontal, Lvertical / 2, angleJambe.AngleGenou, origineRotation);
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pied = new Rectangle(hebergeur, jambeBas.CIG, Lhorizontal * 2, Lvertical / 10, angleJambe.AngleCheville, origineRotation);
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|
}
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public new void Afficher(IntPtr handle)
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{
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base.angleRotation = angleJambe.AngleBassin;
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jambeBas.angleRotation = angleJambe.AngleGenou;
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pied.angleRotation = angleJambe.AngleCheville;
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base.CentrerPointOrigine();
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|
base.Afficher(handle);
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jambeBas.CentrerPointOrigine();
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|
jambeBas.Afficher(handle);
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//pied.CentrerPointOrigine();
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|
pied.Afficher(handle);
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}
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public new void Cacher(IntPtr handle)
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{
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base.angleRotation = angleJambe.AngleBassin;
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jambeBas.angleRotation = angleJambe.AngleGenou;
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pied.angleRotation = angleJambe.AngleCheville;
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|
base.Cacher(handle);
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|
jambeBas.Cacher(handle);
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|
pied.Cacher(handle);
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|
}
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public float Genou
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{
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get { return jambeBas.angleRotation; }
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set { jambeBas.angleRotation = angleJambe.AngleGenou = value % 360; }
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}
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public float Cheville
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{
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get { return pied.angleRotation; }
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|
set { pied.angleRotation = angleJambe.AngleCheville = value % 360; }
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|
}
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public void Bouger(int x, int y)
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{
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//Origine = new Point(Origine.X + x, Origine.Y + y);
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// jambeBas.Origine = new Point(jambeBas.Origine.X + x, jambeBas.Origine.Y + y);
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// pied.Origine = new Point(pied.Origine.X + x, pied.Origine.Y + y);
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}
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public void Monter(int x)
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{
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MajAngle();
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Vecteur l = new Vecteur(new Vecteur(base.CSG, base.CSD).Millieux(), new Vecteur(jambeBas.CIG, jambeBas.CID).Millieux());//Vecteur entre le haut et le bas du pied
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|
Vecteur m = new Vecteur(new Vecteur(base.CSG, base.CSD).Millieux(), new Vecteur(base.CIG, base.CID).Millieux());//Vecteur entre le haut et le genou
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|
// var a = ((l.ABS - x) * (l.ABS - x));
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int lvertical = (int)m.ABS; //var b = (2 * (l.ABS - x) * Lvertical);
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Console.WriteLine("L:{0} vert:{1} x:{2}", l.ABS, lvertical, x);
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double bla = (Math.Pow((l.ABS - x), 2)) / (2 * (l.ABS) * (lvertical));
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Console.WriteLine("bla:{0}", bla);
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double angle = Math.Acos(bla);
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angle *= 180;
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angle /= Math.PI;
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Console.WriteLine(angle);
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angleJambe.AngleBassin = (float)-angle;
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angleJambe.AngleGenou = (float)angle;
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}
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public void Avancer(int x)
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{
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x = 10;
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MajAngle();
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Vecteur l = new Vecteur(new Vecteur(base.CSG, base.CSD).Millieux(), new Vecteur(jambeBas.CIG, jambeBas.CID).Millieux());//Vecteur entre le haut et le bas de la jambe
|
|
Vecteur m = new Vecteur(new Vecteur(base.CSG, base.CSD).Millieux(), new Vecteur(base.CIG, base.CID).Millieux());//Vecteur entre le haut et le genou
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|
/* Vecteur m = new Vecteur(new Vecteur(base.CSG, base.CSD), new Vecteur(pied.CIG, pied.CID));//Vecteur entre le haut et le bas du pied
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// var a = ((l.ABS - x) * (l.ABS - x));
|
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double lvertical = (new Vecteur(base.CSG, base.CIG)).ABS/* m.ABS*/
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//try
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//{
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Vecteur vecteurPied = new Vecteur(jambeBas.CIG.X+x, jambeBas.CIG.Y, base.CSG.X, base.CSG.Y);//Vecteur entre le haut et le bas de la jambe
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|
vecteurPied.DeplacerSurOrigine();
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double rayon = m.ABS;
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Console.WriteLine("Rayon : " + rayon);
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double paramA = Math.Pow(vecteurPied.X, 2) + Math.Pow(vecteurPied.Y, 2);
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paramA /= vecteurPied.Y * 2;
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|
Console.WriteLine("pied X : " + vecteurPied.X + " ;; pied Y : " + vecteurPied.Y + " ;; a : " + paramA);
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double paramRacineDelta = Math.Pow(paramA, 2) * Math.Pow(vecteurPied.Y, 2);
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paramRacineDelta = (Math.Pow(rayon, 2) * (Math.Pow(vecteurPied.X, 2) + Math.Pow(vecteurPied.Y, 2))) - paramRacineDelta;
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paramRacineDelta = 2 * Math.Sqrt(paramRacineDelta);
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paramRacineDelta /= Math.Abs(vecteurPied.Y);
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double pxSurPy = vecteurPied.X / vecteurPied.Y;
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double cooGenouX = -2 * paramA * pxSurPy + paramRacineDelta;
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cooGenouX /= 2 + 2 * Math.Pow(pxSurPy, 2);
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double cooGenouY = paramA - pxSurPy * cooGenouX;
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Complex genouComplex = new Complex(cooGenouX, cooGenouY);
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angleJambe.AngleBassin = -(float)(genouComplex.Phase * 57.2958)%90;
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Vecteur vecteurGenouPied = new Vecteur(vecteurPied.X, vecteurPied.Y, (int)cooGenouX, (int)cooGenouY);
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|
vecteurGenouPied.DeplacerSurOrigine();
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angleJambe.AngleGenou = (float)(vecteurGenouPied.point.Phase * 57.2958)%90;
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//}
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//catch
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// {
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// }
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|
/*
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int lvertical = (int)m.ABS;
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Console.WriteLine("DBG1 : m.abs :" + lvertical + " ; angle genou : " + angleJambe.AngleGenou);
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Complex haut = new Complex(base.CSG.X, base.CSG.Y);
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Complex Pointgenou;
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Complex Pointpied = new Complex(this.pied.CSG.X + x, this.pied.CSG.Y);
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Pointpied = Pointpied - haut;
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double genouxX, genouY;
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double a = Math.Pow(Pointpied.Real, 2) + Math.Pow(Pointpied.Imaginary, 2);
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Console.WriteLine("a=" + a + "+++++" + Pointpied.ToString());
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|
a /= (2 * Pointpied.Imaginary);
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//ax²+bx+c=0
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double eqa = 1;
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double eqb = -Pointpied.Real / (Math.Pow(Pointpied.Imaginary, 2));
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double eqc = (a * Pointpied.Imaginary); eqc /= Math.Pow(Pointpied.Imaginary, 2); eqc -= Math.Pow(lvertical, 2);
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double delta = Math.Pow(eqb, 2) - 4 * eqa * eqc;
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genouxX = (-eqb) - Math.Sqrt(delta); genouxX /= 2 * eqa;
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genouY = a - genouxX * (-Pointpied.Real / Pointpied.Imaginary);
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Console.WriteLine("Genou X : {0} ;; Genou Y : {1} ;; COUPUTE ;; Genou X : {2} ;; Genou Y : {3}",Pointpied.ToString(), genouxX, genouxX, genouY);
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Pointgenou = new Complex(genouxX, genouY);
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angleJambe.AngleBassin = (float)(Pointgenou.Phase);
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angleJambe.AngleBassin *= (float)(180 / Math.PI);
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//Pointpied = Pointpied - Pointgenou;
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angleJambe.AngleGenou = (float)(Pointpied.Phase * 57.2958);
|
|
angleJambe.AngleGenou *= (float)(180 / Math.PI);
|
|
Console.WriteLine("DBG2 : m.abs :" + lvertical + " ; angle genou : " + angleJambe.AngleGenou);*/
|
|
MajAngle();
|
|
}
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|
private void MajAngle()
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{
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|
base.angleRotation = angleJambe.AngleBassin;
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|
jambeBas.angleRotation = angleJambe.AngleGenou;
|
|
pied.angleRotation = angleJambe.AngleCheville;
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|
}
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}
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}
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